Abstract：
针对四足机器人在非结构化地形中难以稳定运动的问题,提出一种不依赖视觉的地形感知和刚度自适应控制方案.首先,采用卡尔曼滤波技术设计机器人状态观测器,对本体状态进行估计.然后,利用估计的本体状态设计一种地形感知控制器,以抑制机体在起伏环境中的高频抖动,从而提高抗干扰能力.而后结合阻抗理论设计刚度自适应控制器,并求解最优刚度变化律,提高姿态误差的收敛速度,增强机器人的动态稳定性.此外,引用李雅普诺夫理论分析系统稳定性.最后,仿真结果与实物样机实验结果表明,本文提出的方法显著增强了机器人的地形适应性和运动平滑性.
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机器人
ISSN： 1002-0446
Year： 2024
Issue： 6
Volume： 46
Page： 713-724,731
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