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根据四足机器人竞赛项目要求,设计了一种基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统.该系统首先运用不同骨干网络的YOLOv3算法对目标图像数据集进行特征学习,生成目标识别模型,进而将模型部署至四足机器人的视觉感知主机,完成目标识别功能.再基于机器视觉获得的目标坐标信息,使用PID控制算法计算得到四足机器人的行进速度,实现对目标的实时跟随.最终测试结果表明,四足机器人能够成功完成竞赛项目要求的目标识别与跟随任务,具有较高的精度与实时性.
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实验技术与管理
ISSN： 1002-4956
CN： 11-2034/T
Year： 2022
Issue： 10
Volume： 39
Page： 135-139,167
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