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建立四足机器人质心与各关节角的关系,利用虚拟样机技术,通过质心轨迹来控制四足机器人的运动.首先,建立四足机器人质心与各关节角的运动学方程；然后,规划四足机器人的质心轨迹；最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,结合MATLAB对预定的质心轨迹进行联合仿真.通过对仿真结果中的机体位移、速度、关节转矩的响应曲线进行分析,并结合静力学仿真结果,对四足机器人的机构设计提出合理的简化方案.
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新技术新工艺
ISSN： 1003-5311
CN： 11-1765/T
Year： 2013
Issue： 6
Page： 39-41
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