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讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题。以实现载体姿态及关节稳定跟踪运动轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制为控制目标。结合时延估计控制和鲁棒H_∞控制能对各种不确定性进行估计和补偿且鲁棒性强等优点,设计了时延估计鲁棒H_∞控制器来跟踪期望轨迹。采用时延估计在线获得系统的未知动力学,并对控制过程加以补偿。通过引入L_2增益控制对时延估计误差的L_2干扰抑制,进一步提高系统的鲁棒性。理论分析证明了引入的L_2增益控制能够将时延估计误差对系统的影响满足鲁棒H_∞性能,且闭环系统的所有信号都是有界的。为了对参数不确定柔性空间机器人系统的柔性振动进行主动控制,充分...
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Year： 2015
Language： Chinese
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