Abstract：
本设计是基于TMS320F28027单片机的四旋翼自主飞行器,包括硬件电路的设计,描述了硬件电路中元器件的选型,也包含基于四元数的姿态解算,详细讲述了四元数如何作用在解算过程中。
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军民两用技术与产品
Year： 2014
Issue： 07
Page： 58-59
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