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本设计是基于TMS320F28027单片机的四旋翼自主飞行器，包括硬件电路的设计，描述了硬件电路中元器件的选型，也包含基于四元数的姿态解算，详细讲述了四元数如何作用在解算过程中。
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军民两用技术与产品
ISSN： 1009-8119
CN： 11-4538/V
Year： 2014
Issue： 7
Page： 58-59
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