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讨论了空间机器人双臂捕获卫星后辅助对接操作的协调控制问题.利用冲量定理、闭环约束条件建立了空间机器人双臂捕获卫星后闭链混合体的系统动力学方程,并分析了混合体系统受到的冲击效应.针对参数不确定的混合体系统,设计了基于.扩张状态观别器的协调鲁棒控制方案.该方案利用扩张状态观测器对未知模型进行动态估计补偿,结合状态反馈控制保证了辅助对接操作控制的精度.通过Lyapunov理论,证明了系统的稳定性.通过数值仿真实验验证了所提闭链混合体系统辅助对接操作控制方案的有效性.
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系统仿真学报
ISSN： 1004-731X
CN： 11-3092/V
Year： 2018
Issue： 9
Volume： 30
Page： 3429-3436
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