空间机器人在太空中的任务包括空间站组件更新,移除轨道失效航天器,为在轨服务航天器加注燃料等[1-3]。空间机器人应用于太空中,可以降低宇航员的工作强度,有着极其重要的作用,因此,相关的理论研究得到了学者们的广泛关注。随着人类在太空中活动的增加,送入太空中的设备的体积及质量越来越大,这对空间机器人的性能提出了更高的要求。双臂空间机器人系统在加大负载能力、提高位置跟踪精度以及在运动过程中的稳定性等方面具有明显优势,因此,双臂乃至多臂空间机器人系统在太空实际应用中有更大的发挥空间[4-5]。但是由于双臂空间机器人捕获操作过程存在开、闭环变拓扑结构,动量及动量矩的转移,同时闭链系统控制输入存在冗余的情...