Abstract：
针对群体机器人在执行任务过程中可能出现的数据泄露等安全问题，提出了一种基于群体机器人多目标的区块链安全控制架构方案，并设计了用于数据安全防护的安全流程控制算法。首先，构建的架构基于区块链，从任务层和执行层角度避免了任务数据的丢失和泄露，确保群机器人的内部数据可以安全稳定地传输。其次，设计安全控制算法，实现群体机器人在多目标情况下的安全控制。最后仿真结果表明，所设计的架构及算法提高了机器人数据传输的隐私性和安全性，引入所提出的安全控制架构及算法后，群机器人在协同跟踪目标点运动的过程中探测误差减小了40.7%。同时，通过实验验证了所提架构在实际系统中的有效性。
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无人系统技术
ISSN： 2096-5915
CN： 10-1565/TJ
Year： 2024
Issue： 01
Volume： 7
Page： 59-68
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