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为提高四旋翼无人机的路径跟随精度和飞行鲁棒性，提出一种基于参数估计的四旋翼无人机自适应鲁棒路径跟随控制器。该控制器能够自适应估计无人机模型中的陀螺效应因子和风阻系数，利用估计值补偿系统的控制输入，设计抗干扰项抵消外界环境的负面影响，提高了四旋翼无人机的路径跟随性能和抗干扰能力。建立四旋翼无人机的非线性力学模型，将无人机的路径跟随目标划分为姿态角目标和运动位置目标。利用反步滑模方法和自适应控制方法设计无人机的控制输入方程和估计值更新律。根据Lyapunov方法验证无人机姿态系统和运动位置系统的渐进稳定性。仿真实验和样机实验结果验证了所提控制器的有效性与优越性。
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兵工学报
Year： 2022
Issue： 08
Volume： 43
Page： 1926-1938
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