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目的:解决现有番茄加工生产线DELTA机器人在番茄分选过程中存在的效率低和运动稳定性差等问题.方法:在对DELTA机器人分选系统进行分析的基础上,将回旋线优化的门字形轨迹用于DELTA机器人轨迹规划.利用回旋线替换门字形轨迹的直角部分,建立以时间最优为 目标的优化模型,通过改进的蚁群优化算法求解优化后门字形轨迹参数.通过试验对其性能进行分析.结果:所提方法相比于门字形轨迹和文献[20]方法具有更优的平均分选时间和分选成功率,平均分选时间分别降低了 11.61％和1.63％,分选成功率提高了 2.05％和0.56％.结论:所提规划方法有效提高了 DELTA机器人分选精度和效率.
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食品与机械
ISSN： 1003-5788
Year： 2023
Issue： 8
Volume： 39
Page： 71-75,154
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