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目的:解决现有番茄加工生产线DELTA机器人在番茄分选过程中存在的效率低和运动稳定性差等问题。方法:在对DELTA机器人分选系统进行分析的基础上，将回旋线优化的门字形轨迹用于DELTA机器人轨迹规划。利用回旋线替换门字形轨迹的直角部分，建立以时间最优为目标的优化模型，通过改进的蚁群优化算法求解优化后门字形轨迹参数。通过试验对其性能进行分析。结果:所提方法相比于门字形轨迹和文献[20]方法具有更优的平均分选时间和分选成功率，平均分选时间分别降低了11.61%和1.63%,分选成功率提高了2.05%和0.56%。结论:所提规划方法有效提高了DELTA机器人分选精度和效率。
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食品与机械
ISSN： 1003-5788
CN： 43-1183/TS
Year： 2023
Issue： 08
Volume： 39
Page： 71-75,154
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