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单目视觉SLAM会受到尺度不确定性问题的影响,同时特征点法在动态和低纹理场景下存在有效信息不足、定位精度差的问题.为了解决以上问题,本文提出了一种新型的视觉SLAM算法.该算法在前端部分融合了深度估计和光流估计,仅依赖单目相机就可以计算真实世界尺度;在后端部分解决了光流匹配与词袋模型不兼容的问题,实现光流法VO的回环检测和全局位姿图优化.该算法同时具备局部定位的高精度和长时间定位的可靠性,本文采用户外驾驶数据集KITTI测试该算法的性能,并与当下多个主流算法进行详尽比较.
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