Abstract：
视觉SLAM(Simultaneous Locating And Mapping)从图像采集到算法执行是一个运算复杂且实时性要求较高的过程,同时受环境中纹理复杂度和光照情况的影响较大,且实际实验过程中对整体设备的移动性能也有要求的较高。为解决这些问题,本文对视觉SLAM的仿真实验平台搭建和测试方法进行了研究。首先引入了开源机器人操作系统ROS下的Gazebo模拟器,运用其强大的物理引擎搭建了youbot移动机器人仿真平台,并使用插件编程接口实现一个参数可调的深度相机并搭载于youbot上,再使用高质量的3D模型构建一个表面纹理可变的测试空间,形成一个完整的视觉SLAM仿真环境。其次,本文引入了...
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Year： 2018
Language： Chinese
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