随着各国太空竞争的加剧,特别是在太空安全上,为有效应对全球、全域的空间威胁,对太空防护力量的建设将是今后太空安全发展的重点。针对空间抵近袭扰、多样毁伤等现实威胁,对能执行更复杂任务、具有更大负载、可捕获高速且旋转非合作目标的双臂空间机器人的研究受到了研究人员的广泛关注。由于非合作目标具有较大的初始动能,在捕获操作过程中,空间器人与之接触、碰撞将会产生很大的冲击载荷,而空间机器人的关节是其最为脆弱的部分,此过程中若未对关节进行保护,则很可能造成关节的损坏。为此将弹簧、阻尼机构加入到关节电机与机械臂之间实现冲击能量的缓冲、吸收。针对捕获前的双臂空间机器人开环系统与非合作目标系统,分别利用Lagra...