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本发明涉及一种基于惯性导航的移动机器人位移计算算法，首先通过移动机器人上的惯性测量单元的三轴加速度计读取三轴加速度；接着对三轴加速度采用防脉冲干扰平均滤波法滤除由于硬件不稳定产生的跳变数据；然后对三轴加速度采用取波峰‑波谷算法获取三轴加速度波峰‑波谷值；接着对三轴加速度的波峰‑波谷采用最小二乘法获取最佳线性拟合函数，并对拟合函数积分计算出位移；然后对位移计算算法进行修正，并用修正的位移计算算法来计算防脉冲干扰平均滤波法滤波后的位移；最后对两次位移进行融合消除误差。本发明大大消除了惯性导航加速度计计算位移的误差，实现了单靠加速度计就能精确位移计算，提高了基于惯性导航的移动机器人室内定位的精度。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201710045781.X
Filing Date： 2017/1/20
Publication Date： 2019/10/15
Pub. No.： CN106767795B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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