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研究复杂环境下机器人的安全路径规划问题。为了解决机器人模糊控制路径规划中存在的局部陷阱问题,提出一种关于机器人导航目标点搜索路径模糊控制方法。借鉴滚动窗思想建立局部环境模型,提出一种目标点深度搜索方法,以全局目标点为引导,通过在滚动窗内设置探测点,快速确定与机器人当前位置存在可行路径方向,引入合理的虚拟局部目标点,指引模糊控制完成局部路径规划。随着滚动窗和虚拟局部目标点的不断推进,完成全局路径规划。仿真结果验证了方法的可行性和有效性,在复杂环境下机器人能以合理的路径脱离陷阱区域到达目标。
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计算机仿真
ISSN： 1006-9348
Year： 2016
Issue： 10
Volume： 0
Page： 300-304
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