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[期刊论文]

基于多阶段决策的机器人全局路径规划算法

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author:

张启飞 (张启飞.) [1] | 郭太良 (郭太良.) [2] (Scholars:郭太良)

Indexed by:

CQVIP PKU CSCD

Abstract:

针对移动机器人路径规划过程中单一算法不易协调多种要求的问题,提出一种基于多阶段决策思想的全局路径规划算法.根据不同功能将规划过程划分为多个阶段,每一阶段的决策均依赖于上一阶段的决策结果.利用改进的位置码四叉树模型构建规划环境的模型,使用A*算法在前一步构建的基础上规划出最优路径存在的区域,称为路径区域,应用改进粒子滤波算法得到路径点,将路径点作为关键点利用分段B样条插值得到规划结果.实验结果表明,与A*算法和粒子滤波算法相比,该算法的规划时间、路径点数量、规划结果评价值等指标均有所提高,通过加入参数自动化选取,减弱了人为因素对规划结果的影响.

Keyword:

A*算法 B样条插值 多阶段决策 机器人 粒子滤波 路径规划

Community:

  • [ 1 ] [张启飞]福州大学
  • [ 2 ] [郭太良]福州大学

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Source :

计算机工程

ISSN: 1000-3428

CN: 31-1289/TP

Year: 2016

Issue: 10

Volume: 42

Page: 296-302

Cited Count:

WoS CC Cited Count: 0

30 Days PV: 1

Online/Total:64/10072164
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