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＜正＞讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂载体姿态与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒我们导出了系统动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系。在此基础上,结合系统动力学方程并根据变结构滑模控制理论,设计了空间机械臂载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹运动协调控制的变结构滑模控制方案。为了克服变结构滑模
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Year： 2007
Language： Chinese
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