Abstract：
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下，漂浮基空间机械臂载体姿态、关节协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系，建立了空间机械臂系统完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础，针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数未知的情况，设计了一种计算力矩加模糊补偿器的控制方案，计算力矩用来控制系统的标称部分，模糊补偿器用来控制系统的不确定部分，模糊补偿器的参数基于Lynapunov稳定性理论自适应调节，整个调节保证了闭环系统的渐进稳定。系统数值仿真，证实了所设计方法的有效性。
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Year： 2008
Language： Chinese
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