Abstract：
讨论了载体与姿态均不受控情况下,双臂空间机器人系统惯性空间轨迹跟踪的控制问题。结合系统动量守恒和动量矩守恒关系,利用拉格朗日第二类方法得到了系统动力学方程。考虑了实际应用中的空间机器人的非确定性因素,建立了该系统在状态空间下的状态方程表达式。基于Backstepping方法,结合GCMAC神经网络,设计了自适应神经网络控制规律和GCMAC神经网络权值调整方案,并针对神经网络的逼近误差引入了消除逼近误差的鲁棒参数,保证了空间机器人末端爪手对惯性空间期望轨迹的跟踪控制。该方法无需已知不确定参数的上界。仿真实验证明了该方法的有效性。
Keyword：
Reprint 's Address：
Source ：
Year： 2008
Language： Chinese
Affiliated Colleges：
