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＜正＞航天技术的发展,使空间机械臂的作用日益重要。与单臂空间机器人系统相比,双臂空间机器人系统具有承载能力大、刚性好、抓取载荷稳定、定位精度高等诸多优点,在空间机械臂的研究中应该加以考虑。由于实际的空间臂系统为非完整动力学系统,系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性函数关系,且在双臂空间机器人系统中载体和两个机械臂之间不仅存在互相干扰耦合作用,同时两个机械臂之间也会产生干扰,因此双臂空间机器人系统的
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Year： 2011
Language： Chinese
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