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本文讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统协调运动的控制问题。根据系统动量守恒关系和第二类拉格朗日方程，建立漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程。在此基础上，利用高斯径向基函数神经网络对系统动力学方程进行建模。然后针对系统惯性参数未知的情况，提出了一种神经网络前馈控制与常规反馈控制相结合的控制系统结构，以控制双臂空间机器人的本体姿态和机械臂各关节铰在关节空间协调地完成各自的期望运动。提出的控制方案的优点在于：不需要知道系统的运动学和动力学参数，且神经网络是接入控制系统的在线学习，不需要进行离线的学习和训练。仿真运算证实了上述控制方案的有效性。
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Year： 2008
Language： Chinese
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