漂浮基空间机器人在执行空间任务时,其机械臂轨迹跟踪控制过程中,如果产生高频抖振,将影响机器人的使用寿命。针对空间机械臂在载体位置不受控,姿态受控情况下其轨迹跟踪控制过程中的抖振抑制问题,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先运用拉格朗日第二类方程,建立了空间机械臂系统的动力学模型。之后对机械臂的传统滑模面进行了改进,设计了一种快速非线性滑模面,使其收敛速度比常用的滑模面更快。利用模糊控制理论,设计了一种模糊幂次趋近律,使机械臂抖振抑制的效果明显,同时也保证了系统的轨迹跟踪控制效果。通过Lyapunov稳定性分析定理,验证了系统的稳定性和收敛性。最后,仿真实验结果证明了所设计...