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针对空间机械臂轨迹跟踪控制过程中的抖振抑制问题，讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先运用拉格朗日第二类方程，建立了空间机械臂系统的动力学模型。然后对机械臂的传统滑模面进行改进，设计了一种快速非线性滑模面。利用模糊控制理论，设计了一种模糊幂次趋近律，使机械臂抖振抑制的效果明显，同时也保证了系统的轨迹跟踪控制效果。通过Lyapunov稳定性分析定理，验证了系统的稳定性和收敛性。最后用仿真实验结果证明了所设计控制方法的有效性和可行性。
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机械设计与制造工程
ISSN： 2095-509X
CN： 32-1838/TH
Year： 2016
Issue： 10
Volume： 45
Page： 59-62
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