Abstract：
随着航天科技的发展,空间机械臂系统在太空探索中将发挥更加重要的作用,因此对其的动力学和控制问题越来越引起学者们的关注[1-2]。由于空间机械臂系统载体自由漂浮,载体姿态、位置均处于不控状态,这使得机械臂必定会在运动时和载体形成动力学耦合作用。因此空间机械臂系统要实现快速高精度控制较地面机械臂系统更加复杂,必须采用高级控制策略。针对载体姿态、位置均不受控的漂浮基空间机械臂系统中存在参数不确定和外部干扰的问题,提出了一种基于无源性理论的神经网络自适应鲁棒控制器[3-4]。首先利用第二类拉格朗日方程建立了系统动力学模型,其次运用无源性理论对理想名义模型设计镇定控制器。再应用RBF神经网络逼近机器人系...
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Year： 2016
Language： Chinese
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