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＜正＞航天技术的发展使空间机械臂的作用日益重要,由于太空的失重环境,载体会自由浮动,机械臂的运动必然引起载体的耦合运动,因此空间机械臂的动力学和控制问题较地面固定机械臂复杂。关于空间机械臂轨迹跟踪控制问题已经提出了许多控制方法,如PID控制~([1])、自适应控制~([2])、鲁棒控制~([3])、迭代学习控制~([4])以及滑模控制~([5])等方法。滑模控制比较传统,但传统的滑模控制存在收敛速
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Year： 2018
Language： Chinese
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