空间机器人系统在太空中可用于完成空间站组装部件,失效卫星的捕获和维修以及太空设备日常维护等任务[1-3]。与宇航员舱外作业相比,空间机器人的使用不仅降低了空间活动成本,也克服了宇航员舱外活动时间有限和无法长期执行高强度的重复性工作的局限。随着空间科技的发展,空间任务对空间机器人负载能力、灵活性及运动稳定性的要求越来越高。而双臂空间机器人与灵长类动物上肢相似,更有利于抓捕和服务非合作目标,以及对目标实施多任务操作,因此双臂空间机器人系统理论研究也越来越多地得到了研究人员的关注。本文讨论的是双臂空间机器人捕获航天器后的姿态管理和辅助对接操作的协调控制问题。首先,根据碰撞理论及闭环约束几何关系,获得...