Abstract：
针对嵌入式数控系统在应用上的实时性能的需求,将Xenomai应用到嵌入式数控系统平台,使嵌入式数控系统中的Linux拥有实时微内核,并以此为基础,在Xenomai域规划数控系统的实时任务模块。最后通过对Xenomai的任务响应延时测试,测试结果表明Xenomai的任务响应时间在130μs以内,在内核态的实时性表现更为出色且小于73μs,能很好的满足数控系统的实时控制需求。
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Source ：
机电技术
Year： 2012
Issue： 02
Volume： 35
Page： 9-12
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