Abstract：
机器人与人发生意外碰撞时,往往由于撞击时间短、撞击力大而给人的生命安全造成重大伤害。为保证工业机器人与人体碰撞时人身和财产的安全,以机器人连杆上包裹一层粘弹性材料(VEC)为基础,建立了人机碰撞模型,通过Matlab/Simulink仿真,提出了粘弹性材料弹性、粘性系数在人机碰撞过程中对削减撞击力、延长接触力上升时间、增加接触面积、吸收撞击能量等方面的作用,并提出了粘性、弹性系数的取值方法,与试验结果进行了比较。结果表明:粘弹性材料能够有效降低机器人对人的伤害。粘性、弹性系数的选取对撞击力、接触力上升时间的大小均有重要影响,正确选择两个参数至关重要。
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Source ：
机械制造与自动化
Year： 2015
Issue： 04
Volume： 44
Page： 157-160,204
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