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机器人与人发生意外碰撞时，往往由于撞击时间短、撞击力大而给人的生命安全造成重大伤害。为保证工业机器人与人体碰撞时人身和财产的安全，以机器人连杆上包裹一层粘弹性材料( VEC)为基础，建立了人机碰撞模型，通过Matlab/Simulink仿真，提出了粘弹性材料弹性、粘性系数在人机碰撞过程中对削减撞击力、延长接触力上升时间、增加接触面积、吸收撞击能量等方面的作用，并提出了粘性、弹性系数的取值方法，与试验结果进行了比较。结果表明：粘弹性材料能够有效降低机器人对人的伤害。粘性、弹性系数的选取对撞击力、接触力上升时间的大小均有重要影响，正确选择两个参数至关重要。
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机械制造与自动化
ISSN： 1671-5276
CN： 32-1643/TH
Year： 2015
Issue： 4
Page： 157-160,204
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