Abstract：
结合Marlin固件的下位机与基于Python和Processing的上位机之间的通讯,通过欧拉方程解决运动学的正逆解,研究设计出了一套桌面级SCARA机器人的系统。该系统采用快拆式执行机构和磁吸式工作平台,可快速更换组件,以此实现3D打印、激光雕刻、写字、绘画、抓取、装配等桌面级拓展功能。
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Source ：
机械工程师
Year： 2019
Issue： 01
Page： 24-26,30
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