利用功能性电刺激治疗足下垂患者,是通过刺激患者的胫骨前肌,诱发肌肉收缩,使足尖上抬而改善步态。为了能在患者患肢摆动阶段对胫骨前肌施加功能性电刺激,该文提出了一种自适应阈值启停控制算法。该算法通过前2个步态周期信息更新检测脚尖离地时刻的阈值,实现在线检测脚尖离地(toe　off,TO)和脚跟着地(heel　strike,HS)2个步态事件。利用该算法分别对3名患者的角速度信号进行检测,3名患者提前检测到脚尖离地点的最大时间分别为216.0、54.0和310.5　ms,滞后检测到脚尖离地点的时间均为6.7　ms,滞后检测到脚跟着地点的最大时间均为54.0ms。结果表明,该算法可以实时检测脚尖离地时...