• Complex
  • Title
  • Keyword
  • Abstract
  • Scholars
  • Journal
  • ISSN
  • Conference
成果搜索

author:

陈力 (陈力.) [1] (Scholars:陈力) | 刘延柱 (刘延柱.) [2]

Abstract:

讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系导出了系统动力学方程及末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系;通过恰当定义的一系列增广变量,建立了带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系。在此基础上,设计了带滑移铰空间机械臂本体姿态与末端抓手惯性空间轨迹运动的协调控制方案。仿真运算,证实了方法的有效性。

Keyword:

协调运动 姿态控制 空间机械臂 航天器

Community:

  • [ 1 ] [陈力]福州大学机械工程系(福州)
  • [ 2 ] [刘延柱]上海交通大学工程力学系(上海)

Reprint 's Address:

Email:

Show more details

Related Keywords:

Source :

Year: 2000

Page: 465~466

Language: Chinese

Cited Count:

WoS CC Cited Count: 0

SCOPUS Cited Count:

ESI Highly Cited Papers on the List: 0 Unfold All

WanFang Cited Count: -1

Chinese Cited Count:

30 Days PV: 4

Online/Total:80/10009594
Address:FZU Library(No.2 Xuyuan Road, Fuzhou, Fujian, PRC Post Code:350116) Contact Us:0591-22865326
Copyright:FZU Library Technical Support:Beijing Aegean Software Co., Ltd. 闽ICP备05005463号-1