Abstract：
讨论了载体位置不受控制的带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系导出了系统动力学方程及末端抓手的线速度与关节铰速度间的运动学Jacobi关系；通过恰当定义的一系列增广变量，建立了带滑移铰空间机械臂本体与末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系。在此基础上，设计了带滑移铰空间机械臂本体姿态与末端抓手惯性空间轨迹运动的协调控制方案。仿真运算，证实了方法的有效性。
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Year： 2000
Page： 465～466
Language： Chinese
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