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讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂的控制问题.分析表明,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程,可表示为一组惯性参数的线性函数.以此为基础,对于空间机械臂末端载荷参数不确定的情况,设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的鲁棒控制方案.所提出的方案不需要测量漂浮基的位置、移动速度及加速度,同自适应控制相比具有计算量小的优点.仿真运算证实了该方案的有效性.
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Year： 2003
Page： 51-54
Language： Chinese
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