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微机电系统(Micro-Electro-Mechanic System,MEMS)陀螺仪由于微机械加工误差、微米量级的尺度效应和驱动原理上的非线性等因素,驱动梳齿不可避免地受到死区效应影响.针对上述问题,提出基于自适应权值神经网络和比例微分滑模的复合控制方法,分别采用两个RBF神经网络逼近死区的逆和经过驱动梳齿后的实际控制力,以弱耦合的权值自适应律降低控制复杂度,利用滑模控制器的鲁棒性消除两者总的逼近误差,实现微机电陀螺三轴的严格轨迹跟踪.最后采用Lyapunov直接法证明了全局滑模面的可达性和弱耦合自适应律的收敛性.仿真结果表明了该复合控制器的有效性.
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山东理工大学学报（自然科学版）
ISSN： 1672-6197
CN： 37-1412/N
Year： 2020
Issue： 5
Volume： 34
Page： 57-63
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