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学者姓名：胡步发
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以实现室内移动机器人高精度、高鲁棒性的定位与建图为目标,针对单目视觉SLAM方法在室内弱纹理环境下由于特征点稀疏、相机移动过快所导致的定位精度下降甚至跟踪失败问题,提出一种结合点线特征的视觉惯性融合SLAM方法.利用改进的LSD算法提取线特征以提升数据关联的准确性,通过最小化点线及IMU等残差构成的目标函数得到准确的位姿估计.根据对比多组公开数据集及实际室内环境中的实验结果表明:该方法提高了室内定位精度,具备较好的鲁棒性.
Keyword ：
同步定位与建图 同步定位与建图 点线特征 点线特征 状态估计 状态估计 视觉惯性融合 视觉惯性融合
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| GB/T 7714 | 张善福 , 胡步发 . 一种基于点线融合的室内视觉惯性SLAM方法 [J]. | 机械制造与自动化 , 2023 , 52 (4) : 202-205 . |
| MLA | 张善福 等. "一种基于点线融合的室内视觉惯性SLAM方法" . | 机械制造与自动化 52 . 4 (2023) : 202-205 . |
| APA | 张善福 , 胡步发 . 一种基于点线融合的室内视觉惯性SLAM方法 . | 机械制造与自动化 , 2023 , 52 (4) , 202-205 . |
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Abstract ：
针对目前脐橙品质分级自动化程度较低,难以满足现代化生产运营需求的问题,设计了一种基于树莓派平台的脐橙品质分级方法.在S和V颜色分量图像上完成背景分割,并对脐橙表面的反光区域进行亮度矫正;提取脐橙的大小和着色度特征,并提出基于积分图的局部阈值分割算法,完成果面缺陷的检测;利用决策树算法实现脐橙品质的分级.试验结果表明:此方法对特级果、一等果、二等果、等外果的识别准确率分别达到96％、94％、94％、96％,单列输送线的分级速率达3个/s,准确性和实时性较高,能够满足实时环境下脐橙分级检测的要求.
Keyword ：
决策树 决策树 机器视觉 机器视觉 树莓派 树莓派 积分图 积分图 脐橙分级 脐橙分级
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| GB/T 7714 | 夏垚 , 胡步发 , 张善福 . 一种基于树莓派平台的脐橙品质分级方法 [J]. | 机械制造与自动化 , 2022 , 51 (1) : 128-131 . |
| MLA | 夏垚 等. "一种基于树莓派平台的脐橙品质分级方法" . | 机械制造与自动化 51 . 1 (2022) : 128-131 . |
| APA | 夏垚 , 胡步发 , 张善福 . 一种基于树莓派平台的脐橙品质分级方法 . | 机械制造与自动化 , 2022 , 51 (1) , 128-131 . |
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Abstract ：
为了克服表情变化对三维人脸识别的影响,提出一种基于局部多特征融合的三维人脸识别方法.该方法首先根据中心侧影线提取鼻尖点,并以鼻尖点作为基准点制定窗口;然后利用形状索引值在窗口内提取关键点,并计算每个关键点和其区域的多维度特征后将其融合成特征向量;最后采用相似度匹配方法进行人脸识别,并以匹配点数最多的特征向量作为最终的识别结果.实验结果表明,该方法的识别率到达97.7％,且具有较好鲁棒性,同时优于文献[4]、[6]和文献[7]的方法;因此,该方法可为有效解决表情变化对三维人脸识别的影响提供参考.
Keyword ：
三维人脸识别 三维人脸识别 关键点 关键点 特征向量 特征向量 窗口 窗口
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| GB/T 7714 | 王金伟 , 胡步发 . 基于局部多特征融合的三维人脸识别方法 [J]. | 延边大学学报（自然科学版） , 2022 , 48 (3) : 242-245,260 . |
| MLA | 王金伟 等. "基于局部多特征融合的三维人脸识别方法" . | 延边大学学报（自然科学版） 48 . 3 (2022) : 242-245,260 . |
| APA | 王金伟 , 胡步发 . 基于局部多特征融合的三维人脸识别方法 . | 延边大学学报（自然科学版） , 2022 , 48 (3) , 242-245,260 . |
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Abstract ：
我国苹果种植面积广、产量大,但是传统人工分级很难满足现代生产要求,提高苹果分级效率急需自动化的机械分级系统.基于树莓派平台,设计并实现了一种小型的嵌入式苹果分级系统.该系统通过采集苹果图像,利用单阈值分割和Canny算子完成图像分割和图像边缘提取.利用机器学习领域的BP神经网络算法实现分级.实验结果表明,该系统实时性和准确度都较高,基本满足自动化分级的要求.
Keyword ：
BP神经网络 BP神经网络 Canny算子 Canny算子 嵌入式系统 嵌入式系统 树莓派 树莓派
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| GB/T 7714 | 李彬 , 胡步发 , 刘顾胜 . 基于树莓派平台的苹果自动化分级系统实现 [J]. | 机械制造与自动化 , 2020 , 49 (4) : 209-211 . |
| MLA | 李彬 等. "基于树莓派平台的苹果自动化分级系统实现" . | 机械制造与自动化 49 . 4 (2020) : 209-211 . |
| APA | 李彬 , 胡步发 , 刘顾胜 . 基于树莓派平台的苹果自动化分级系统实现 . | 机械制造与自动化 , 2020 , 49 (4) , 209-211 . |
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Abstract ：
在深度学习下的图像语义分割中,为了探究高层特征对于户外场景语义分割性能的影响,在对高层特征进行分析的基础上,提出了融合高层特征的图像语义分割方法.在目前主流深度学习框架Caffe下搭建的分割模型,并采用斯坦福8类户外场景数据集对模型进行了训练和测试.测试结果验证了该方法的有效性和准确性.
Keyword ：
图像语义分割 图像语义分割 户外场景 户外场景 深度学习 深度学习 融合 融合 高层特征 高层特征
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| GB/T 7714 | 钟海军 , 胡步发 . 基于高层特征融合的图像语义分割 [J]. | 机械制造与自动化 , 2019 , 48 (3) : 178-181 . |
| MLA | 钟海军 等. "基于高层特征融合的图像语义分割" . | 机械制造与自动化 48 . 3 (2019) : 178-181 . |
| APA | 钟海军 , 胡步发 . 基于高层特征融合的图像语义分割 . | 机械制造与自动化 , 2019 , 48 (3) , 178-181 . |
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Abstract ：
针对彩色图像处理运算量大、计算耗时和灰度图像分割自适应阈值选择困难的问题,在通过对单板彩色图像充分分析的基础上,基于背景和目标颜色差异比较明显,提出了基于彩色图像RGB彩色空间的R通道的K-均值优化初始中心聚类的分割方法.该方法不需要彩色空间的变换,进一步降低了计算的复杂度.实验结果表明,可以提高分割的效率和准确性.
Keyword ：
K-均值聚类 K-均值聚类 单板图像 单板图像 图像分割 图像分割 图像处理 图像处理 自适应阈值 自适应阈值
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| GB/T 7714 | 李玉倩 , 胡步发 . K-均值优化初始中心聚类单板图像的分割 [J]. | 机械制造与自动化 , 2018 , (1) : 208-212 . |
| MLA | 李玉倩 等. "K-均值优化初始中心聚类单板图像的分割" . | 机械制造与自动化 1 (2018) : 208-212 . |
| APA | 李玉倩 , 胡步发 . K-均值优化初始中心聚类单板图像的分割 . | 机械制造与自动化 , 2018 , (1) , 208-212 . |
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Abstract ：
针对三维人脸表情识别过程中,皱纹等纹理特征会影响表情识别的精度.为了消除这类纹理特征的干扰,需要先确定皱纹的位置.因此,提出了一种基于自适应分数阶微分掩模的皱纹检测方法来定位皱纹的位置.该方法利用皱纹的纹理方向信息,构建自相关微分掩模区域,并使用皱纹图像的梯度、信息熵和对比度信息来改进分数阶微分掩模算子,对人脸皱纹进行纹理方向上的自适应增强.然后结合Gabor滤波器来提取皱纹曲线位置,再根据定义的误判原则剔除光照、皮肤色斑等误识别特征.实验结果表明,提出的方法能自适应增强皱纹深浅不一的面部图像,提升了对浅皱纹的检测率,同时借助误识别过滤规则,提高了皱纹位置检测的精度和鲁棒性.
Keyword ：
皱纹方向 皱纹方向 皱纹曲线 皱纹曲线 自相关微分掩模区域 自相关微分掩模区域 自适应分数阶微分掩模算子 自适应分数阶微分掩模算子
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| GB/T 7714 | 陈德品 , 胡步发 . 自适应分数阶微分在面部图像处理中的应用 [J]. | 机械制造与自动化 , 2017 , 46 (6) : 137-141 . |
| MLA | 陈德品 等. "自适应分数阶微分在面部图像处理中的应用" . | 机械制造与自动化 46 . 6 (2017) : 137-141 . |
| APA | 陈德品 , 胡步发 . 自适应分数阶微分在面部图像处理中的应用 . | 机械制造与自动化 , 2017 , 46 (6) , 137-141 . |
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Abstract ：
基于SNCR脱硝工作原理,研究了SNCR脱硝控制系统的组成,并针对水泥厂的脱硝控制系统应用,提出了一种脱硝逻辑控制方法.通过实际应用表明,该方法获得了预期的效果.
Keyword ：
NO NO SNCR SNCR 控制系统 控制系统 水泥 水泥 脱硝 脱硝
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| GB/T 7714 | 董庆武 , 胡步发 . 水泥窑SNCR烟气脱硝控制系统设计 [J]. | 工业控制计算机 , 2016 , 29 (2) : 59-60 . |
| MLA | 董庆武 等. "水泥窑SNCR烟气脱硝控制系统设计" . | 工业控制计算机 29 . 2 (2016) : 59-60 . |
| APA | 董庆武 , 胡步发 . 水泥窑SNCR烟气脱硝控制系统设计 . | 工业控制计算机 , 2016 , 29 (2) , 59-60 . |
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Abstract ：
非支配遗传算法(NSGA-Ⅱ)对双目标的特征筛选可以取得很好的效果,但该算法在优化过程中会出现局部收敛和早熟问题.为此,文中提出了改进的NSGA-Ⅱ特征筛选算法:先对父代种群运行第1次精英策略,从中筛选出父代精英种群;然后将筛选后的父代精英种群与子代种群构成联合种群,并对联合种群运行第2次精英策略获得下一父代种群.在利用文中算法对三维人脸表情的候选特征进行筛选后,通过概率神经网络算法对筛选特征进行分类识别.结果表明,文中算法可以在很大程度上解决传统NSGA-Ⅱ的局部收敛和早熟问题,并能有效地提升表情识别的准确性.
Keyword ：
三维模型 三维模型 概率神经网络 概率神经网络 特征筛选 特征筛选 表情识别 表情识别 非支配遗传算法 非支配遗传算法
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| GB/T 7714 | 胡步发 , 黄首宁 . 双目标精英策略的三维人脸表情特征筛选及识别 [J]. | 华南理工大学学报(自然科学版) , 2015 , 43 (05) : 86-91 . |
| MLA | 胡步发 等. "双目标精英策略的三维人脸表情特征筛选及识别" . | 华南理工大学学报(自然科学版) 43 . 05 (2015) : 86-91 . |
| APA | 胡步发 , 黄首宁 . 双目标精英策略的三维人脸表情特征筛选及识别 . | 华南理工大学学报(自然科学版) , 2015 , 43 (05) , 86-91 . |
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Abstract ：
To address the problem of high error rate in matching human face's low-texture regions, a stereo matching algorithm based on epipolar distance transform is presented. Image intensity values are converted to a relative location along the epipolar line, so pixels in the low-texture regions become distinguishable, which improve stereo matching algorithm in matching precision of low-texture regions. When the method is applied to face high texture, the robustness and accuracy of stereo matching will decline. To solve the problem, favorable parts of epipolar distance transform results are extracted in different epipolar length. The results of experiments show that higher matching accuracy and lower computational complexity can be achieved in stereo matching of human face with this transformation, and the robustness of the transform for high-texture regions is demonstrated. ©, 2015, Science Press. All right reserved.
Keyword ：
Image enhancement Image enhancement Image texture Image texture Stereo image processing Stereo image processing Textures Textures
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| GB/T 7714 | Hu, Bufa , Liu, Zhimeng . Face stereo matching using epipolar distance transform [J]. | Chinese Journal of Scientific Instrument , 2015 , 36 (2) : 360-367 . |
| MLA | Hu, Bufa 等. "Face stereo matching using epipolar distance transform" . | Chinese Journal of Scientific Instrument 36 . 2 (2015) : 360-367 . |
| APA | Hu, Bufa , Liu, Zhimeng . Face stereo matching using epipolar distance transform . | Chinese Journal of Scientific Instrument , 2015 , 36 (2) , 360-367 . |
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