Abstract：
针对FMT*算法在机械臂路径规划中搜索效率较低,以及在采样点较少时易规划失败的问题,本文提出了一种基于均匀采样的US-FMT*算法以提高规划成功率和搜索效率.该算法首先采用全局工作空间均匀划分的方式生成随机采样点,增强了算法在低采样点条件下的性能;随后结合邻节点寻优导向策略,减少规划过程中的冗余节点探索;最后采用节点重连策略优化路径质量.在二维和三维仿真环境中对算法进行实验分析,并在ABB IRB 1200-0.7/7 kg机械臂上进行路径规划实验.在三维路径规划仿真环境中,US-FMT*算法与FMT*算法相比,时间代价减少了约49.7%,路径代价降低了约16.6%,结果表明US-FMT*算法能够有效提高机械臂路径规划的规划成功率,提供优良的路径质量和较低的计算代价,为机械臂运动规划提供一种高效的解决方案.
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电子测量技术
ISSN： 1002-7300
Year： 2025
Issue： 4
Volume： 48
Page： 16-24
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