Abstract：
针对Hexapteron机构的斜导轨构型的驱动结构进行了重新设计,得到了一种新型的机构,结构更为紧凑,便于机械结构设计及编程运动控制.基于旋量理论,推导了该机构的逆运动学方程,并分别在ADAMS和Matlab环境下进行了验证仿真.经过比对,证明了结果的正确性,可以为后续的速度分析、性能评价及其优化提供理论基础.此外,该方法可以推广到Hexapteron机构其他构型,具有一定的理论指导意义.
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闽江学院学报
ISSN： 2096-9562
Year： 2024
Issue： 5
Volume： 45
Page： 8-18
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