从控制架构与驾驶权决策出发,阐述了人机共驾的研究现状以及发展趋势;在控制架构方面,分析了切换控制架构和共享控制架构的特点和应用范围,并提出了混杂控制架构概念;在驾驶权决策方面,讨论了不同驾驶权决策方法对不同来源、不同性质信息的使用方式,概括了执行驾驶权分配时直接和间接共享控制方式所涉及的方法,梳理了策略层决策与执行层决策的研究角度与方法.研究结果表明:针对高阶自动驾驶上路运行安全问题,发展混杂控制架构对安全员干预场景下的系统动态进行描述有利于避免模型失配,从而为控制性能优化和稳定性设计提供了基础;通过融合全息态势感知与数据智能的方式收集和整合多个信息源的数据,能够更加全面地理解人机共驾系统中诸多要素的动态变化并做出最优驾驶权决策;相较于直接共享控制,间接共享控制能避免人机控制流直接对抗,但是其动态驾驶权分配执行层面不仅需要考虑人机之间的冲突反馈,还需要确保合理的交互体验以体现间接共享控制的优势;基于智能体的策略层决策方法并不依赖于数学模型精度,能够自适应环境的动态变化;基于博弈论的执行层决策方法通过建模人机交互过程能够增强驾驶权决策系统的可控性和可解释性;未来的人机共驾系统设计应进一步优化交互体验,关注发展平等共融的人机关系,并提高控制系统的鲁棒性以及驾驶权决策的可解释性和适应性.