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为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案.首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力.其次,通过构造机器鱼的偏航和浪涌自适应控制器,使神经网络函数拟合模型的不确定项和水流扰动,并用逼近值补偿系统的控制输入.这提升了机体的环境适应性.最后,利用障碍Lyapunov理论,机器鱼跟踪位置和角度的一致最终有界性被证明.通过模拟和实验,与经典制导方案相比,所提方案提高了机器鱼的跟踪效率和稳态性能,使机器鱼的位置误差收敛速率平均提升了 14.57%.
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仪器仪表学报
ISSN： 0254-3087
Year： 2024
Issue： 4
Volume： 45
Page： 282-293
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