针对仅在获取多智能体局部距离及相对角度信息条件下如何保持多智能体系统刚性编任务规划队问题，本文提出了两种多智能体刚性编队任务规划方案。首先提出一种基于距离和相对角度的刚性编队规划方案，规划在未知相对位置情况下确保智能体刚性编队。其次利用零空间投影的任务规划方法解决编队任务与避障任务的冲突，确保编队移动过程中编队队形的稳定。再次结合距离和相对角度提出一种整体刚性编队规划方案，并在避障过程中将多智能体系统视为整体进行避障，确保稳定的刚性编队和避障任务的完成。经过仿真验证本文提出的两种方法在弱化相对位置信息的条件下能够较好的保持刚性编队并完成避障任务，对比于依赖相对位置的零空间行为控制方法弱化了对于相对位置信息的依赖。