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目的 设计一种2-PSU/RR并联踝关节康复机器人,并对人体肌肉进行生物力学特性分析,研究踝关节康复机器人的康复策略.方法 采用数值离散搜索法获得机器人的实际工作空间,探究结构参数变化对机器人动平台高度的影响.通过人体生物力学仿真软件AnyBody得到肌肉力、肌肉活动度等人体生物力学响应,研究动平台高度变化对肌肉行为的影响.结果 机器人能够满足踝关节跖屈/背屈和内翻/外翻运动需求.适当增大定长杆的初始倾角和减小长度,使得踝关节康复机器人具有较低的整体高度.动平台高度依次递减10 mm,人体参与运动的肌肉力和肌肉活动度都有一定幅度下降.结论 本研究为踝关节康复提供一种新的设计方案,为踝康复机器人运动分析提供理论指导,并通过修改机构参数加快患者脚踝康复.
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