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针对VINS-Mono在室内移动机器人场景中定位精度发散较快的问题,在原系统中融合了轮式里程计的数据,提出了基于VINS-Mono的室内移动机器人定位系统.系统对轮式里程计和陀螺仪数据积分,提供精确运动约束;结合预积分和运动恢复结构(SFM)的运算结果,用松耦合方法计算单目尺度和陀螺仪偏差;用非线性最小二乘优化算法融合预积分数据和相机数据,获得机器人位姿、特征点深度及陀螺仪偏差的最优估计.在公开数据集上进行仿真实验,结果表明:改进后的系统定位精度优于原系统.
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传感器与微系统
ISSN： 1000-9787
CN： 23-1537/TN
Year： 2022
Issue： 11
Volume： 41
Page： 85-88
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