Abstract：
针对大场景三维重建中的高精度相机位姿估计问题,提出了一种基于增量式运动结构估计的相机位姿估计算法.算法采用多种约束条件,去除图像特征误匹配,为增量式运动结构估计提供良好的匹配点对集合;引入EPnP方法解决3D-2D问题,提高算法鲁棒性与稳定性;利用光束法平差进行分块优化与全局优化,防止算法陷入局部最优状况.实验结果表明,该算法计算得到的相机位姿参数具有较高的精度.
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智能计算机与应用
ISSN： 2095-2163
CN： 23-1573/TN
Year： 2022
Issue： 9
Volume： 12
Page： 154-159
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