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针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题，提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架，对不确定参数及动力学特性进行实时估计，获得不确定项的估计误差，并在控制设计方案中对误差进行补偿。首先根据第二类Language方程建立机器人动力学模型，并结合时延估计简化动力学模型；然后结合滑模变结构控制，对估计误差进行修正和补偿，同时进一步引入指数趋近律方法，能有效削弱滑模带来的抖振问题，进一步提高了系统的稳定性；利用Lyapunov函数在设定参数下，保证了闭环系统的渐近稳定性和鲁棒性能，最后通过仿真验证了该方案可靠。
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重庆理工大学学报(自然科学)
ISSN： 1674-8425
CN： 50-1205/T
Year： 2022
Issue： 04
Volume： 36
Page： 299-305
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