Abstract：
人类跨入了航天时代以来,空间机器人在太空活动中起着越来越重要的作用。在太空失重环境中,空间机器人载体处于自由漂浮状态,其机械臂系统会存在许多不确定性因素:对于机械臂自身,比如组成系统构件的质量、惯性矩不确定,各组成部分质心的位置不确定,系统因燃料消耗导致的系统惯性参数会发生改变;待抓取物质量和惯性参数的不确定以及外部信号干扰等,这就导致难以建立精确、完整的动力学模型。针对空间机器人外界及自身的不确定因素,一般引入待估计参数来对系统的不确定部分进行估计。本文将针对载体姿态不受控漂浮基空间机器人引入时延估计补偿技术代替待估计参数。时延估计技术不需要在线估计和参数辨识,该控制算法特征是利用上一时刻的...
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Year： 2021
Language： Chinese
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