随着人类太空探索活动的深入,因故障等原因失效的航天器日益增多,考虑空间资源的宝贵及失效航天器回收的经济价值,空间机器人在轨捕获操作技术的研究成为航天领域的重要发展方向。而由于发射技术与发射费用等原因,空间机械臂的杆件多是手臂长、质量轻、负载大,因此机械臂具备较大柔性。此外,应用谐波驱动引起的关节弹性与弹性导轨引起的基座弹性也不容忽视。上述多重弹性构件引起的振动是影响空间机器人高精度、稳定性作业的重要因素。因此对于空间机器在轨捕获操作的动力学与控制研究,必须对臂杆柔性、关节弹性、基座弹性加以考虑。针对臂杆、关节、基座全弹性影响下的空间机器人在轨捕获航天器的镇定、振动控制问题,提出了一种基于干扰观...