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本发明提出一种非均匀采样FMT*的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤S1、地图初始化；步骤S2、建立广义Voronoi图，即GVG；步骤S3、寻找初始化路径并实现最优路径与初始路径同伦；步骤S4、安全隧道建立；步骤S5、非均匀采样；步骤S6、构造采样集合、探索集合、已探索集合；步骤S7、搜索采样集合的节点，组成集合；步骤S8、探索中点组成集合；步骤S9、计算所有点到点的代价，实现算法的渐进最优；步骤S10、判断与是否有障碍物并针对结果进行处理；步骤S11、将所需的Z从放入；步骤S12、若Z是是目标点则返回路径解，若否则返回步骤S7继续；步骤S13、机器人对可行路径解进行处理；本发明算法收敛速度快于FMT*，能快速得到最优解，在单查询规划中具有优势。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202011251462.2
Filing Date： 2020-11-11
Publication Date： 2021-07-27
Pub. No.： CN112286202B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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