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目的:满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求.方法:基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引入力矩前馈控制方法进行动态控制;对比分析系统的动态跟踪精度和关节力矩,并验证该控制方法的优越性.结果:与传统PID控制相比,最大和平均关节位置跟踪误差降低了 65％以上,最大轨迹误差降低了 50％以上.结论:该控制方法可以有效提高高速运行时抑制动态干扰的能力.
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食品与机械
ISSN： 1003-5788
Year： 2021
Issue： 7
Volume： 37
Page： 87-93
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